隨著我國(guó)大量各種電壓等級(jí)輸電線路的建設(shè)和運(yùn)行，線路間距不斷增大與運(yùn)行巡檢人員不足的矛盾日益突出，給目前輸電線路的運(yùn)行維護(hù)方式帶來(lái)了巨大挑戰(zhàn)。傳統(tǒng)的人工巡視主要依靠巡視人員的目視觀察，用各種探測(cè)工具(如望遠(yuǎn)鏡、紅外溫度計(jì))沿著輸電線路行走，用肉眼或望遠(yuǎn)鏡觀察轄區(qū)內(nèi)的輸電線路。這種工作模式存在巡視效率低、巡視精度低、可靠性差等問(wèn)題。

有鑒于此，“十二五”以來(lái)，國(guó)家電網(wǎng)公司加大了直升機(jī)、無(wú)人機(jī)、機(jī)器人、特種作業(yè)車(chē)等高端、大型運(yùn)輸巡檢裝備的部署。無(wú)人機(jī)巡視和人工巡視由于觀測(cè)角度不同，在發(fā)現(xiàn)塔體上部細(xì)微缺陷方面優(yōu)勢(shì)明顯，可以很大程度上彌補(bǔ)人工巡視的不足。因此，創(chuàng)新基于無(wú)人機(jī)巡檢的優(yōu)質(zhì)高效輸電線路巡檢方式勢(shì)在必行，刻不容緩。

實(shí)踐

1.1加強(qiáng)無(wú)人機(jī)作業(yè)安全分級(jí)管控，夯實(shí)作業(yè)安全基礎(chǔ)

輸電線路運(yùn)維單位應(yīng)統(tǒng)一控制無(wú)人機(jī)配置、程序、空域申請(qǐng)等。遵循“安全第一，預(yù)防為主”的原則，對(duì)管轄的無(wú)人機(jī)進(jìn)行集中管控，確保每一架無(wú)人機(jī)始終處于受控狀態(tài)。通過(guò)安全分級(jí)控制，無(wú)人機(jī)飛行安全監(jiān)控?zé)o死角，充分保障無(wú)人機(jī)運(yùn)行過(guò)程中人員和設(shè)備的安全。

1.2根據(jù)巡視開(kāi)展的實(shí)際效果，合理安排人力和機(jī)器資源

建立和完善符合企業(yè)自身特點(diǎn)的管理體系，是一項(xiàng)工作能否順利開(kāi)展的前提和基礎(chǔ)。無(wú)人機(jī)巡視檢查應(yīng)遵循統(tǒng)籌規(guī)劃、適應(yīng)時(shí)代的策略。規(guī)章制度在公司層面統(tǒng)一管理和頒布，無(wú)人機(jī)和人員的配置在工區(qū)層面統(tǒng)一安排。在最短的時(shí)間內(nèi)，根據(jù)檢驗(yàn)任務(wù)進(jìn)行配置，完成檢驗(yàn)任務(wù)。

學(xué)習(xí)專(zhuān)業(yè)課程，使運(yùn)維人員具備國(guó)家規(guī)定取得的無(wú)人機(jī)駕駛員(機(jī)長(zhǎng))證書(shū)。根據(jù)中國(guó)民航頒布的《民用無(wú)人駕駛航空器系統(tǒng)駕駛員管理規(guī)定》和中國(guó)民航頒布的《關(guān)于民用無(wú)人機(jī)駕駛航空器系統(tǒng)駕駛員資質(zhì)管理有關(guān)問(wèn)題的通知》，輸電線路無(wú)人機(jī)巡邏必須經(jīng)過(guò)AOPA培訓(xùn)，取得無(wú)人機(jī)飛行員(機(jī)長(zhǎng))證書(shū)，這是中國(guó)民航對(duì)無(wú)人機(jī)飛行的統(tǒng)一規(guī)定。

1.4基于精益，提出輸電線路“N 4”巡視方法

過(guò)去，在對(duì)塔進(jìn)行例行檢查時(shí)，缺乏經(jīng)過(guò)實(shí)踐驗(yàn)證的安全可靠的射擊路徑和方法。檢查時(shí)隨意拍攝，導(dǎo)致畫(huà)面信息凌亂，容易漏拍，不能保證檢查質(zhì)量，留下安全隱患。針對(duì)這種情況，可以采用“N+4”巡視方式，有效提高巡視質(zhì)量和巡視效率，主要針對(duì)輸電線路日常巡視提出，其中“N”是指輸電線路中不同桿塔類(lèi)型應(yīng)巡視的“N”個(gè)重點(diǎn)部位，“4”是指大小側(cè)通道和縱向左右側(cè)兩個(gè)方向共4個(gè)通道的巡視工作。

為了提高無(wú)人機(jī)巡視檢查的效率和安全性，需要制定科學(xué)合理的射擊飛行路徑和射擊方法，能夠在安全飛行的情況下遍歷所有巡視點(diǎn)和最短飛行路徑。結(jié)合大量實(shí)際測(cè)試、科學(xué)驗(yàn)證和分析，無(wú)人機(jī)塔臺(tái)巡檢的路徑規(guī)劃相當(dāng)于不回到起點(diǎn)的TSP問(wèn)題。路線規(guī)劃選擇窮舉法，根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算出所有可行路線，再通過(guò)比較得出最優(yōu)路線。

在塔的大大小小的側(cè)通道各拍一張。要求看前塔的電氣部分，所有后塔和通道情況。飛行高度在最下層導(dǎo)線的懸掛點(diǎn)和垂度最低點(diǎn)之間。與此同時(shí)，拍下手術(shù)的照片

提高輸電線路運(yùn)維管理水平，落實(shí)國(guó)家電網(wǎng)公司規(guī)劃要求。本文討論的做法可以深化落實(shí)國(guó)家電網(wǎng)公司全面實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)、提高巡檢效率的規(guī)劃要求，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)，顯著提高巡檢效率。該方法首先縮短了輸電線路的檢查時(shí)間，在保證檢查質(zhì)量的前提下提高了檢查效率，減輕了運(yùn)維人員的操作壓力，改進(jìn)了先進(jìn)的檢查手段，提高了檢查效率。

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